（来源：上观新闻）
【TechW❎🍥eb】去年🏁✝6月，华为🐲🤭推出了P🆖ura 80系列🧔手机👩👩👧👦。创建 ROS 2🇦🇷 包 进入工🌑作空间🀄的 src 目录🇱🇷，然后🏉创建一个新的 P🎇💳ytho🏙🌸n 包🌨： 复制 ros🤮2 p🌀kg c🇫🇲📨rea🦟te --bui👩🎤⛄ld-type 🎄ament🔃👩🌾_pyth🚴🐕on 🐅🕷panda_🗳📙joi🐩😷nt_🥼😎cont🇸🇦🕉rol --de🙌🤸♀️pendenci⏺🏌es rclp🏚🇷🇪y co🗑ntro⏲💹l_ms⌚🏂gs tr🇮🇷aject🇹🇲ory🚄_msgs 依赖🇲🇩🚣于 r🦚clpy、con🇬🇸tro🇬🇩l_ms🍇💀gs 🇭🇺👏和 traj🛢👡ectory🇰🇾💲_msg🚷🕊s 编写 P👨👧👦🇵🇰ytho💪🚒n 节点代码🎸 在 pand🏮a_j🎭🧚♀️oint_co㊗ntrol 🇰🇷包的 panda🇧🇭_joint🇸🇬🇨🇽_contro🤰🍨l 子目录🚍下创建一个名🌎🧻为 panda🇦🇹_joint👹🍴_cont🔚roller.👩👧👧💰py 的文件🇨🇺，并添加以下代码🇳🇫： 复制 i🏒🏖mpor🍗t rcl👦🚕py from♋ rc🛣🌁lpy.node🤯 imp🇦🇽🏡ort No🇹🇴🐼de fro🇹🇷m cont🐛🤹♂️rol_💝msgs💏.msg 😱impor🛹t Join🇲🇾tTraje🍨🏛cto🧜♂️🏞ryContro🥥🧧llerSt🐘💜ate f🐽🇲🇼rom 🇲🇩traje👘ctory🏄♀️🔇_ms🆓gs.ms👱♀️🏹g impor🇮🇷t Jo🔢▪intTra🐪jectory,💝🇸🇪 JointT🇸🇭raje🍖👳ctory👨🎓Point i😕🚈mport 🇮🇨sys im🇳🇺🇸🇯port tty🤘 impo🇵🇱🥪rt t👩👩👧erm🥵ios c🇮🇸📎las🧝♀️🖐s Panda📎JointCo🗽ntr🐀🇸🇳oller(🛥Node)🎑: def _🐦👀_in🍲🇰🇳it__(sel💷f): 🇲🇾🦘super()🙏🥅.__ini🙊t__🙇('pand👨🦲☦a_jo🕴🔡int🥀_co🐐📣ntr🔸oller'👨👨👧) # 创建发布🤾♀️🐧者，发布到💛 "/👛panda_🇲🇲🏷arm_c🇧🇪🙅ontrolle💶r/join🚼🛹t_tr⚫🌎ajector📪y" 🏊♀️话题 sel🤽♂️f.publis📊💾her_ = 🤱🏺sel🔑f.create🇧🇪🤣_publis✴her(J📻🕦oint🛅Trajec🇸🇳👣tor😁👏y, '/p💒🐁anda🇻🇮🇳🇦_arm🧵🧖♂️_co🇬🇬🇬🇪ntroller👭/joint_🇹🇫📶traject🇯🇪ory'🇭🇺, 10) 🖍🙁# 定义🦸♀️关节名称列表 🦎🈳self.joi😖nt_n🕥🛷ames⭐👨👩👧👦 = ['🇳🇬👨🎨pan🇲🇦da_🦆😭joint1',👨 'panda_🥗joint2'🕢, 'p🦵and🤓🔊a_joint3📏🌎', '🇪🇷😂panda_jo🍉🎮int4🍿', 'pand🦓🇨🇰a_joint😋🇦🇴5', 'pan🕶🕶da_🏗join🚉🇱🇻t6', '🏉🇰🇭pand♒a_j🙈🧹oint7🔱🌓'] 🛌# 初始化🚢⏲关节位置🇨🇾 self.🦂🎢joi🧬nt_p👏ositi🚒👳♀️ons = 🌤🇯🇵[0.😚0] 🏰🚇* 7 💉# 定义每个🐘☪关节位置的递🇰🇲增步长 sel💑f.s📕🥌tep 🇷🇸🦆= 0.🍅🇭🇺1 def g🔺🕵️♀️et_ke👑🥕y(self)🚰ℹ: # 获🥵👩❤️💋👩取终端输入的按🇳🇬🤙键 settin🍰gs = ter🏌️♀️🏮mio🇪🇨s.tc🥙geta🍖🚠ttr(🇪🇪💨sys🛶.stdin) 👎🤩try: 🍠🤛tty.🛐🍱setraw(sⓂ🏃ys.st🌐din.fil🇪🇺🈶eno🐙())💇♂️ key🇸🇸 = sys.s🥶👑tdin.r🌘ead🕴一二三网(1) fi🇺🇬⛲nally:🇸🇽🆔 termios🇲🇹📆.tcse🛸tatt🕰🇧🇦r(sys💥.stdi🇱🇰n, 🎟🔹termi🏆🏰os.T🤢CSADRAI🙅🇰🇼N, set🇸🇴🍎tings) 😱retu🔪🌯rn 🌖👨🦳key 🏝🧜♂️def send🍫_tr🚲aject⚡ory🧭(self): ©# 创建 Jo🇵🇫intTraje🥗ctory 消息🗡👩👦👦 tra🧡jector🔽👁️🗨️y_m9️⃣sg = Jo📺intT💕raj🚄🇻🇦ectory(🎉) traje👩🌾ctory_ms🇬🇾✡g.join🏓t_n🔖😮ames 🇰🇭= se6️⃣🙏lf.j🇺🇿oint_na🛠mes # 创🍸♣建 Join😹tTraje🔑ctoryPo📧int 并设置🆗目标位置™🇦🇬等信息 po🐡int 🇲🇷= Joint📍Tra🧂💥jectoryP🏏oint(🍛) point.🕣🇿🇦pos🇸🇾👩👧👦iti🏰🌥ons = s😬💨elf.↪🍒joint_🚑🥯posi🇬🇭tions👃 # 😰🇫🇮设置运动时间🚴 point👁️🗨️.time🚙🇲🇹_fr🇮🇸om_st📤art = r🇱🇮🐤clpy.d🤣🇪🇪uration.🉐Dur🎷🦸♀️ation(🇵🇫secon😉ds=1).💆♂️🗂to_m🇧🇸☃sg() # 将📏🐰点添加到轨🌇迹消息中 t🎂🍠raje✊ctory_ms🛸g.points🇹🇬.append👶😪(poi🇵🇹💓nt) #🇲🇼 发布轨🔯迹消息 se📼lf.pu👩👩👦👦⛲blisher_🇯🇲.publ🌈ish(tr🕰ajecto🚙🔶ry_msg🦸♀️🏦) sel🛏f.get_l😄🐩ogger().🥦◽info('S👌🤖ent jo📰🧕int traj👸🇰🇼ect🌺ory com📪😤mand')⤵🍑 def ru👖🔉n(s🎯🈵elf): wh♾️💆ile rcl🚝py.ok🛬(): key😭👰 = se🇩🇿🇧🇦lf.get🧜♀️_key() 🇩🇰👍if key 🈸🦞== '-🚩': se🇨🇱🔹lf.m🕣inus_pre👅👩🚒ssed = T🙋rue el🔥if k📮ey in [〽'1', '2🛌👩👩👧👧', '🕘3', '4',🇦🇪 '5', '6🧘♀️', 🇳🇮🔉'7']: i😪⛽ndex 🔪= in🎰t(ke🇵🇾y) - 1 🍓🎐if self🇹🇻.min👃us_pr🐍🇲🇫essed: s☠elf.join🔦🐣t_positi🔀ons🇦🇴🇭🇳[inde😱x] -= s🐼elf🇻🇪.ste👘p self🧝♂️👨🦳.minus_🛣press💒🥿ed = 🎤⚪False el↖🛶se: s💉✌elf.👱💶joint🈸🔝_positi💴ons[⬅🤜ind🍁ex] +📰= sel📁🍻f.step s🌝elf.s♉🚼end🕣😎_tra👨👩👦👦jectory🗃🥵() elif 💌key == '🥎\x0💝💩3':🥠 # Ct🏚rl+C 退🌄🚑出 brea◽k def ma🇳🇫in(a🇨🇰📫rgs=🇷🇼None🕝): 🌮🇦🇱rclpy🇵🇷✈.in🏸🇬🇵it(ar🛂gs=🇧🇩args) 🧧panda🇹🇲_jo🎤🏚int_c♉ontro🇬🇵ller = 🌾🥙PandaJ🎹ointCon🐇🕋trolle🏖🦁r() p🙁🐀anda_🇰🇮👩🚒joi🇱🇰🇸🇦nt_cont🌔roller📭🇲🇼.run() p💆♂️🇧🇪anda_j🎉oint_↩contr🇲🇩oller.d🎆一二三网estroy_n☃☣ode🇧🇧() r🇲🇸🤑clp👨🔧y.shut🥁🗳down()🤚 if __na♨🇧🇩me__ 🇳🇱🦷== 🚔🇮🇶'__ma📫in__':👢 main()🕳 修改 s👩👩👧👦etup.py😈🦞 文件 打开 p🚊and🤔a_joint_💍🤩cont🇬🇪rol 包⏫😘一二三网的 set🇬🇳🌆up.py 文件🏐，在 en💈🎢try_📹poin💠ts 部分🔆👩🦲添加以下内容： 📺🤘复制 🇲🇺🧧entry_👩🚒🚙poin🥮🏃♀️ts={ '🔇🇬🇩consol🦝🇵🇹e_scr🚴🦷ipts': [🐕🎅 'pan🛡↪da_join🏳t_co👼💻ntro📵ller = 🍼🈷pand🇨🇨a_j🎪oint_c⏸ontrol.🤯panda_j🇵🇸😴oint_con👝troller:🐍🍃main🔃', ],👺🍶 }, 编译🇧🇷🇲🇪和运行 复制 🥣colcon 😛🥬build 🐺--pack👩🚀ages🏴-select🇲🇲🛑 panda_j🕯oint😀🦃_co🔱⚙ntrol 🏺👩🔧sou🛴⛑rce☑ install🎛/setu©p.bash 🌓ros2👠👆 run pa🏣🥢nda⚡_joint_c👹ontro🖕🤠l pan😰🌿da_join👱🕯t_co✔🧥ntro*️⃣ller 按🇱🇧🕴下按键 1 - 🦡7 来🛩🐑控制 Pa🗜🛁nda ⏰🇻🇦机械臂相应关📫节的位置🥅🤞递增，按下 C🏌🎑trl + C 🧛♀️可以退🇲🇾出程序 "跟着L🍹🥮itchiC🎠㊙heng一起学R💌OS2"🇻🇳系列共25篇🍁🎫，查看全部系列文👭章，在👦【EEWorld🙍👶-论坛】搜关键☃🇨🇳词“一起学RO🎤S2"📢🦹♂️，与原作者一🏟起交流🤑。
一个企业在⬜🦡不同阶段，社♉🌋会给它完全👐不同的标签📩。玩游戏反⛴馈只要一秒，吃饭🧭五分钟就满足✊了；可做产品决策🇭🇰得一年，打造组织🍾要三年，真正总结🏗🎍规律，可能十年🏙🇹🇭都见不🇻🇳到成果🇹🇳😍。”邱谆🥧🍘告诉我🥺💅。
如果未来发生淘汰🇦🇨，那一定是👩🚀👏“人与人🧐之间代差🧡🇲🇳”的结🇵🇸🎗果，而非“🍢人与机器对抗”的🐰🔽悲剧👱🐡。目标数据很硬：🇦🇴任务成功率99🇸🇬⚰.9%💟🎐以上，🕟☕漏检率低于0👧⚛.1%，新零🥈🎶件从图纸到上线不🍐超过30🙀分钟🦑🌄。
